機器視覺 (Robot Vision)

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機器視覺 (Robot Vision)

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內容描述

<內容介紹>
《機器視覺》從逆問題的角度出發，提出了一整套關於機器視覺的研究方法，其核心是：機器視覺應該基於對成像過程的深刻理解！作為作者在麻省理工學院（MIT）所講授的機器視覺課程的指定教材，本書已經被使用了近30年，至今仍被歐美許多著名高校所廣泛使用。本書提供了一個理解現有方法和技術以及為以後的研究做準備的系統框架，其中包含了很多將機器視覺方法應用於實際問題的內容。全書共包括18章，前13章主要講述早期視覺的內容，後5章更加關註於：解決一些更加複雜的實際問題。最後，作者將各個章節所介紹的方法整合到一起，搭建了一個可以和周圍環境進行交互的“眼-手”系統。書中所用到的數學方法，也都收錄在最後的附錄中；作為內容的補充和擴展，本書還提供了豐富的練習題。本書可以作為高等院校相關專業本科生和研究生一年級課程的教材，也可以作為研究人員的參考書籍。

<章節目錄>
第1章簡介1.1機器視覺1.2機器視覺的任務1.3機器視覺和其他領域的關係1.4後續章節的概要1.5本章參考文獻1.6習題第2章成像與圖像檢測2.1成像的兩個方面2.1.1透視投影2.1 .2正射投影2.2亮度2.3透鏡2.4我們的視覺世界2.5圖像檢測2.5.1感知顏色2.5.2隨機性和噪聲2.5.3圖像量化2.6本章參考文獻2.7習題第3章二值圖：幾何性質3.1二值圖3.2簡單幾何性質3.2.1區域的位置3.2.2朝向3.3投影3.4離散二值圖3.5行程編碼3.6本章參考文獻3.7習題第4章二值圖：拓撲性質4.1多個物體4.1.1標註圖像中的物體4.1.2連通性4.1.3串行標註算法4.2局部計數和迭代修正4.2.1局部計數4.2.2集合可加性4.2.3迭代修正4.3本章參考文獻4.4習題第5章區域與圖像分割5.1設定閾值的方法5.2統計直方圖5.3空間相關性5.4圖像分割5.5使用顏色信息5.6合併與分裂5.7本章參考文獻5.8習題第6章圖像處理：連續圖像6.1線性移不變系統6.2捲積與點擴散函數6.3調製傳遞函數6.4Fourier變換和濾波6.5Fourier變換和捲積6.6廣義函數與單位衝擊函數6.7收斂因子與單位衝擊函數6.8偏微分與捲積6.9旋轉對稱與各向同性算子6.10模糊，失焦和運動拖尾6.11圖像復原與增強6.12相關以及功率譜6.13最優濾波器與噪聲抑制6.14圖像模型6.15本章參考文獻6.16習題第7章圖像處理：離散圖像7.1有限的圖像尺寸7.2離散圖像採樣7.3採樣定理7.4離散Fourier變換7.5循環捲積7.6一些有用的結果7.7本章參考文獻7.8習題第8章邊緣和邊緣查找8.1圖像中的邊緣8.2微分算子8.3離散近似8.4局部算子和噪聲8.5邊緣的檢測和定位8.6結論和例子8.7本章參考文獻8.8習題第9章光照與顏色9.1物體錶面的反射率以及Land實驗9.2Mondrian圖9.3復原光照9.4求解逆問題9.5光照的歸一化9.6選擇閾值9.7離散情況下計算光照9.8一個物理模型9.9本章參考文獻9.10習題第10章反射圖：光度立體視覺10.1圖像亮度10.2輻射10.3圖像的形成10.4雙向反射分佈函數10.5連續光源10.6物體錶面的反射性質10.7物體錶面的亮度10.8物體錶面的朝向10.9反射圖10.10圖像中的明暗10.11明暗圖10.12光度立體視覺10.13估計反射率10.14曲面朝向的查詢表10.15本章參考文獻10.16習題第11章從明暗恢復形狀11.1從明暗中恢復形狀11.2特徵曲線與初始曲線11.3奇異點11.4奇異點附近的冪級數11.5閉合邊界11.6球極投影11.7鬆弛方法11.8從針狀圖中恢復景深11.9本章參考文獻11.10習題第12章運動場和光流12.1運動場12.2光流12.3光流的光滑性12.4填充光流信息12.5邊界條件12.6離散情況12.7光流的不連續12.8本章參考文獻12.9習題第13章攝影測量和立體視覺13.1兩張圖像之間的差異13.2攝影測量13.3絕對朝向13.4相對朝向13.5使用已知的相對朝向13.6計算景深13.7外部朝向13.8內部朝向13.9尋找共軛點對13.10本章參考文獻13.11習題第14章模式分類14.1由一個例子引入14.2特徵向量14.3基本方法14.4最近鄰分類14.5最近中心分類14.6實例：白血球分類14.7使用概率密度模型設計分類方法14.8不同形狀的聚類14.9聚類的自動形成14.10一個童話14.11本章參考文獻14.12習題第15章多面體物體15.1多面體場景的素描圖15.2恢復三維結構15.3梯度空間15.4明暗和梯度空間15.5圖像分割與多個物體的情況15.6標記素描圖15.7演示：複製一個積木結構15.8本章參考文獻15.9習題第16章擴展Gauss圖16.1凸多面體16.2Gauss圖16.3Gauss曲率16.4擴展Gauss圖16.5擴展Gauss圖的例子16.6離散情況16.7圓環面的擴展Gauss圖16.8對單位球面的剖分16.9旋轉體的擴展Gauss圖16.10一般情況下的Gauss曲率16.11擴展Gauss圖的應用16.12本章參考文獻16.13習題第17章無源導航17.1恢復觀測者的運動17.2預備知識和技術17.3平動的情況17.4使用其他的範數形式17.5轉動的情況17.6一般剛體運動的情況17.7本章參考文獻17.8習題第18章從容器中抓取零件18.1方法總覽18.2動機18.3裝著零件的容器18.4圖像分割18.5典型物體模型18.6物體錶面的透視收縮18.7對齊主軸18.8非凸的物體18.9物體在空間中的姿態18.10旋轉的表示方法18.11朝向統計直方圖的匹配18.12針狀圖的二次投影18.13對偏離理想情況的矯正18.14選擇要抓取的物體18.15移動機器臂18.16“眼———手”坐標系之間的變換18.17任意形狀的物體18.18結論18.19結束語18.20本章參考文獻18.21習題附錄：一些有用的數學工具A.1求解三角形A.2向量操作A.3向量和矩陣的導數A.4線性方程組的最小二乘解A.5Lagrange乘子A.6變分法A.7本附錄參考文獻參考文獻索引