工業機器人離線編程與仿真技術

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工業機器人離線編程與仿真技術

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內容描述

本書以北京華航唯實機器人科技股份有限公司PQArt離線仿真與編程軟件為基礎，
以機器人工業現場應用為目的，詳細介紹了PQArt集成開發環境，尤其是很有特色的三維球工具應用方法。
本著與現場及工藝設計一致的原則，按照場景搭建、工件校準、軌跡生成、軌跡優化、編譯、虛擬仿真及後置的順序，
結合激光切割、氣缸去毛刺、碼垛及寫字四個典型應用案例，詳細介紹了其具體工藝設計流程。與其他教材不同的是，
本書摒棄具體型號的機器人應用，更注重工程實際和工業現場，特別是將工程上典型的激光切割、
氣缸去毛刺及碼垛應用場景與軟件設計過程密切結合，
更側重於現場工藝流程設計，更能提供貼近工程實用的技術指導及實踐支持。
隨著產業升級和工業機器人越來越多地進入工業現場，離線編程與仿真技術與現場工藝的結合也會不斷加強
，在提高效率和可靠性方面更體現其工業應用價值和巨大的經濟效益，
其獨有的運動學和動力學數值計算功能及硬件通信等相關技術，對於提高我國軟件設計能力，
強化產權意識並逐步打破國外工業軟件技術壟斷的局面也具有重大的現實和指導意義。

目錄大綱

前言
1章緒論1
11離線編程與仿真技術的定義與構成1
12離線編程與仿真技術原理2
13常用離線編程與仿真軟件2
131專用離線編程與仿真軟件2
132通用離線編程與仿真軟件8
2章基礎知識與概念12
21機器人坐標係與工件位姿12
22機器人工作空間與可達空間14
23PTP軌跡與CP軌跡規劃15
24軌跡插補與組合軌跡15
25POS點與Home點16
26機器人運動學逆解16
27計算機圖形學17
28通用圖形軟件格式17
281VRML文件格式18
282STL文件格式18
283STEP文件格式19
284IGES文件格式20
29工作站與工作站庫20
210後置20
211本章小結21
第3章PQArt集成開發環境22
31PQArt軟件安裝與部署22
311PQArt軟件下載22
312PQArt軟件安裝22
313PQArt軟件許可23
314PQArt軟件資源24
32PQArt軟件界面24
33PQArt功能模塊25
331機器人編程25
332工藝包30
333繪圖區30
334機器人加工管理面板30
335機器人控制面板31
336輸出面板32
337調試面板33
338狀態欄34
339自定義35
34本章小結35
第4章確定位與三維球36
41特色三維球36
42三維球結構及顏色37
43點定位方法37
44軸操作方法40
45本章小結42
第5章PQArt基本操作流程43
51基本流程43
52場景搭建44
521導入機器人44
522導入工具46
523自定義工具46
524導入零件52
53工件校準55
531三點校準法56
532點軸校準法57
533新建坐標係法58
54本章小結59
第6章PQArt工作軌跡60
61生成軌跡60
611軌跡導入60
612軌跡生成60
62軌跡選項與屬性67
621軌跡選項67
622軌跡屬性70
63軌跡優化72
64軌跡屬性與操作75
65軌跡點屬性與操作84
66本章小結97
第7章PQArt虛擬仿真與後置98
71編譯98
72仿真99
73後置100
74本章小結102
第8章PQArt應用案例(一)103
81激光切割應用案例103
811場景搭建103
812校準TCP與零件103
813軌跡設計與生成106
814軌跡優化107
815仿真與後置112
82氣缸去毛刺應用案例113
821場景搭建113
822校準TCP與零件113
823軌跡設計與生成114
824軌跡優化118
825仿真與後置120
83本章小結122
第9章PQArt應用案例(二)123
91碼垛應用案例123
911場景搭建123
912校準TCP與零件124
913軌跡設計與生成124
914軌跡優化128
915仿真與後置128
92寫字應用案例129
921場景搭建129
922校準TCP與零件129
923軌跡設計與生成131
924軌跡優化131
925仿真與後置132
93本章小結133
10章離線編程與仿真技術總結與展望134
101離線編程與仿真技術總結134
10*2離線編程與仿真技術展望134