安裝Tello Driver

為了讓空拍機可以使用ROS，我們必須先安裝Dji Tello 的驅動
在安裝的過程中，會安裝TelloPy、h264_image_transport、tello_driver
並且要放到對應的位置，才可以順利呼叫

 $ cd <CATKIN_WS/SRC>
 $ git clone https://github.com/anqixu/TelloPy.git
 $ cd TelloPy
 $ sudo -H pip2 install -e .
 $ cd ..
 $ git clone https://github.com/anqixu/h264_image_transport.git
 $ git clone https://github.com/anqixu/tello_driver.git
 $ cd ..
 $ rosdep install h264_image_transport
 $ catkin build tello_driver

執行Tello Driver

開啟tello，並讓筆電與tello連線
開啟終端機
執行指令roslaunch tello_driver tello_node.launch

安裝後的檢查

因為ROS 是用node 以及topic的方式貫穿所有指令，如果安裝沒裝好，會有指令無法使用的問題
所以我們會再一次如同上一篇一樣用rosnode list、rostopic list，以顯示目前有的。
rosnode list

rostopic list

開始寫第一個ROS控制空拍機飛行的程式

在發佈者Publisher方面

我們要在對應的拍令動作作出定義
像是起飛動作takeoff 會用rospy.publisher中呼叫/tello/takeoff
而在cmd則是/tello/cmd_vel

takeoff_pub = rospy.Publisher('/tello/takeoff', Empty, queue_size = 1)
cmd_pub = rospy.Publisher('/tello/cmd_vel', Twist, queue_size = 10)

另外，在Cmd中的Twist就是我們的message
單純地送出一個 geometry_msgs/Twist 的 command，所以我們只要定期送出一個 command 就可以維持空拍機的動作
同時在一連串的動作之間我們也要有sleep為指令之間的緩衝時間
當中message 這次用的是以x,y,z三軸的動力數值去控制空拍機的飛行行為

msg = Twist()
msg.linear.x = 0.4
msg.angular.z = 0.36
rospy.loginfo(msg)
cmd_pub.publish(msg)

在訂閱者Subscriber方面

因為這次我們要在飛行的中途取得影像，之後再作分析的動作
所以會用到ROS當中的影像

CvBridge

ROS以其自己的sensor_msgs/Image訊息格式釋出影象，但許多使用者會希望將影象與OpenCV結合使用。
CvBridge是一個ROS庫，提供ROS和OpenCV之間的介面。

要將ROS影象訊息轉換為opencv，模組cv_bridge.CvBridge提供以下功能：

cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(image_message, desired_encoding="passthrough")

輸入是影象訊息，以及可選的編碼。編碼引用目標c影象。如果給出預設值“passthrough”，則目標影象編碼將與影象訊息編碼相同。影象編碼可以是以下任何一種OpenCV影象編碼：

8UC[1-4]
8SC[1-4]
16UC[1-4]
16SC[1-4]
32SC[1-4]
32FC[1-4]
64FC[1-4]
對於流行的影象編碼，CvBridge將根據需要選擇進行顏色或畫素深度轉換。要使用此功能，請指定編碼為以下字串之一：
mono8: CV_8UC1, grayscale image
mono16: CV_16UC1, 16-bit grayscale image
bgr8: CV_8UC3, color image with blue-green-red color order
rgb8: CV_8UC3, color image with red-green-blue color order
bgra8: CV_8UC4, BGR color image with an alpha channel
rgba8: CV_8UC4, RGB color image with an alpha channel
請注意，mono8和bgr8是大多數OpenCV函式預期的兩種影象編碼。