仿人機器人開發指南
內容描述
在機器人的發展歷程中，模仿人類一直是一個主流方向，
無論是實現“雙足行走”，還是實現更多的複雜動作，
乃到於結合更前沿的人工智能技術，機器人技術的應用都取得了不俗的成就。
本書首先介紹了機器人的發展史和世界各國的機器人產業動向，
然後講解了仿人機器人相關的技術，例如運動學、動力學、Bioloid機器人、動作生成等技術細節。
另外，本書還結合具體的機器人案例給出了相應的編程方法。
本書適合有一定MATLAB基礎的理工科學生或工程師閱讀，
讀者能夠結合Bioloid機器人完成一些有趣的機器人實驗，
在實踐中感受機器人的魅力，掌握實用的編程技巧。
目錄大綱
1緒論
1．1機器人的歷史2
1．2仿人機器人的歷史4
1．3世界各國的機器人產業動向8
2仿人機器人運動學
2．1齊次坐標變換11
2．2利用DH方法為仿人機器人建模17
2．2．1 DH（Denavit-Hartenberg）方法17
2．2．2向仿人機器人應用DH參數法22
2．3利用投影法為仿人機器人建模40
2．3．1投影法（Projection-Based Method） 40
2．3．2向仿人機器人應用投影法42
3仿人機器人動力學
3．1動力學54
3．1．1角速度（angular velocity）和線速度（linear velocity ） 54
3．1．2齊次變換時的線速度計算60
3．1．3利用DH方法計算仿人機器人連桿的線速度與加速度64
3．1．4利用投影法計算仿人機器人關節坐標的二次微分式71
3．2仿人機器人的關節扭矩74
3．2．1扭矩74
3．2．2關節扭矩計算方法76
3．3零力矩點（ZMP） 89
3．3．1利用DH方法計算ZMP 91
3．3．2利用投影法計算ZMP 96
4 Bioloid
4．1 Bioloid套裝104
4．2 RoboPlus 113
4．3嵌入式C 119
4．4為Bioloid生成動作133
4．4．1硬件端口分佈圖133
4．4．2 Bioloid運行示例137
5為仿人機器人生成動作
5．1仿人機器人的關節角關係式150
5．2利用最優算法生成電機軌跡160
5．2．1最優算法160
5．2．2為關節電機生成旋轉角軌跡166
5．2．3關節軌蹟的最優變量171
5．3雙足行走175
5．3．1步行準備姿勢優化178
5．3．2為雙足行走優化關節角度軌跡186
5．4原地轉向203
5．5前踢219
5．6利用嵌入式C實現Bioloid雙足行走223
作者介紹
金钟熠（Jong Wook Kim）
韓國東亞大學的教授，浦項市科技大學電力和電子工程方向的工程博士，
同時對嵌入式系統、智能機器人以及算法優化等領域頗有興趣。
相關書籍
_@9789864761975_https://static.coderbridge.com/images/books/9789864761975.jpg)
MAKE：3D列印專題｜玩具、機器人、工具自己印 (Make: 3D Printing Projects: Toys, Bots, Tools, and Vehicles To Print Yourself)
2020-07-01
Making Simple Robots: Easy Robotics Projects for Kids Using Everyday Stuff
2020-07-01