機器人ROS開發實踐

目錄大綱

言
第1章機器人基礎1 
1.1機器人發展歷史1 
1.2 ROS發展歷程5 
1.3安裝ROS環境6 
第2章理解ROS 11 
2.1啟動小海龜11 
2.2系統架構12 
2.3理解節點管理器16 
2.4理解節點19 
2.5理解話題21 
2.6理解消息23 
2.7理解服務28 
2.8理解動作30 
2.9理解參數32 
第3章開發ROS 35 
3.1你好ROS 35 
3.2編譯ROS 42 
3.3編譯配置49 
3.4調試ROS 62 
第4章資源與配置67 
4.1消息通信67 
4.2訂閱服務73 
4.3執行動作77 
4.4啟動管理81 
4.5配置參數89 
4.6分佈式計算97 
第5章運動控制99 
5.1坐標系99 
5.1.1理解坐標系99 
5.1.2坐標變換101 
5.1.3消息過濾108 
5.1.4添加坐標系111
5.2控制器113 
5.2.1控制器架構114 
5.2.2雙輪差速控制121 
第6章語音處理125 
6.1語音基礎127 
6.2語音識別129 
6.3語音合成137 
6.4聲源定位142 
第7章視覺處理144 
7.1相機標定144 
7.2圖像處理147 
7.3視頻處理152 
第8章機器人建模157 
8.1 URDF模型基礎157 
8.2實現URDF模型169 
8.3使用Xacro建模178 
8.4使用Solidworks建模186 
第9章機器人仿真193 
9.1 Gazebo場景194 
9.1.1場景基礎194 
9.1.2創建場景198 
9.2 Gazebo模型199 
9.3啟動仿真207 
附錄A常見Linux、ROS命令210 
參考文獻217