工業機器人及應用

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內容描述

本書將介紹機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點、結構形態、技術性能；詳細闡述工業機器人的組成部件及傳動系統結構，對諧波減速器、RV減速器等核心部件的結構原理和安裝維護要求進行深入說明；對電氣控制系統的組成及控制部件的安裝連接技術進行全面介紹，對工業機器人的操作、編程技術進行系統闡述。

目錄大綱

項目一 認識工業機器人
?　任務1 瞭解機器人分類及應用
　◎ 基礎學習
一、機器人的產生及定義　1
二、機器人的發展　3
三、機器人的分類　5
　◎ 實踐指導
一、工業機器人的分類及應用　6
二、工業機器人典型產品　9
　◎ 拓展提高
一、服務機器人簡介　12
二、機器人生產國及其機器人發展
　水平　14
◎　技能訓練
 
?　任務2 熟悉工業機器人性能
　◎ 基礎學習
一、工業機器人的組成與特點　19
二、工業機器人結構形態　23
　◎ 實踐指導
一、工業機器人主要技術參數　26
二、常見類別工業機器人技術性能　31
　◎ 拓展提高
一、工業機器人與數控機床　32
二、工業機器人與機械手　33
◎　技能訓練
項目二　工業機器人機械結構
?　任務1 熟悉機器人本體結構
　◎ 基礎學習
一、機器人機身典型結構　37
二、機器人手腕典型結構　39
　◎ 實踐指導
一、機器人機身結構實例　42
二、機器人手腕結構實例　44
　◎ 拓展提高
SCARA機器人、Delta機器人　46
　◎ 技能訓練
 
?　任務2 熟悉諧波減速器
　◎ 基礎學習
一、諧波減速器的原理與特點　50
二、諧波減速器典型產品　53
　◎ 實踐指導
一、諧波減速器結構　56
二、諧波減速器的安裝與維護　59
　◎ 拓展提高
一、諧波減速器技術參數　62
二、諧波減速器選擇　66
　◎ 技能訓練
 
?　任務3 熟悉RV減速器
　◎ 基礎學習
一、RV減速器的結構與原理　71
二、RV減速器典型產品　76
　◎ 實踐指導
一、RV減速器結構　77
二、RV減速器的安裝與維護　79
　◎ 拓展提高
一、RV減速器技術參數　82
二、RV減速器選擇　89
　◎ 技能訓練
項目三　RAPID編程基礎
?　任務1 RAPID應用程序格式
　◎ 基礎學習
一、工業機器人程序與編程　94
二、RAPID程序模塊格式　97
三、RAPID作業程序格式　100
　◎ 實踐指導
一、程序聲明與程序參數　102
二、普通程序執行與調用　105
　◎ 拓展提高
一、功能程序及調用　107
二、中斷程序及調用　109
　◎ 技能訓練
 
?　任務2 RAPID程序數據定義
　◎ 基礎學習
一、程序數據定義指令　113
二、基本型數據定義　115
三、復合型數據與數組定義　117
　◎ 實踐指導
一、表達式與運算指令　118
二、數據運算函數命令　120
　◎ 拓展提高
一、程序數據轉換命令　123
二、特殊格式數據轉換　126
　◎ 技能訓練
 
?　任務3 坐標系與姿態定義
　◎ 基礎學習
一、機器人基準與軸組　129
二、機器人本體坐標系　132
三、機器人本體姿態　134
　◎ 實踐指導
一、工具坐標系及姿態　137
二、其他作業坐標系　138
　◎ 拓展提高
一、坐標旋轉四元數　140
二、四元數計算實例　141
　◎ 技能訓練
 
?　任務4 常用程序數據及定義
　◎ 基礎學習
一、機器人定位位置　147
二、機器人到位區間　149
三、機器人移動速度　150
　◎ 實踐指導
一、RAPID程序點定義　152
二、RAPID到位區間定義　154
三、RAPID移動速度定義　156
　◎ 拓展提高
一、RAPID工具數據定義　157
二、RAPID工件數據定義　159
　◎ 技能訓練
項目四　機器人作業程序編制
?　任務1 運動控制指令編程
　◎ 基礎學習
一、基本移動指令格式　164
二、基本移動指令編程　167
　◎ 實踐指導
一、程序點偏移指令編程　170
二、程序點偏置與鏡像函數　175
三、程序點讀入與轉換函數　178
　◎ 拓展提高
一、速度控制指令編程　180
二、加速度控制指令編程　183
　◎ 技能訓練
?　任務2 輸入/輸出指令編程
　◎ 基礎學習
一、狀態讀入指令與編程　188
二、輸出控制指令與編程　190
三、I/O等待指令與編程　191
　◎ 實踐指導
一、目標位置輸出指令編程　193
二、軌跡控制點輸出指令　194
　◎ 拓展提高
一、線性變化模擬量輸出指令　196
二、速度模擬量輸出指令　198
　◎ 技能訓練
 
?　任務3 程序控制指令編程
　◎ 基礎學習
一、程序等待指令編程　201
二、程序停止指令編程　202
三、程序轉移指令編程　204
　◎ 實踐指導
一、中斷監控指令編程　206
二、I/O中斷指令編程　207
　◎ 拓展提高
一、其他中斷指令編程　209
二、錯誤處理程序編制　212
　◎ 技能訓練
 
?　任務4 RAPID應用程序實例
　◎ 基礎學習
一、程序設計要求　216
二、弧焊指令簡介　218
　◎ 實踐指導
一、程序設計思路　219
二、程序設計示例　222
　◎ 拓展提高
機器人弧焊系統　224
　◎　技能訓練

作者介紹

本书作者是国家级科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，教授级高级工程师、二级教授；兼任中国科学院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员；是江苏省品牌专业负责人、江苏省优秀教学团队带头人、国家精品课程负责人、国家教学资源库课程负责人。已公开出版专著27部，高校规划教材18部（其中，十二五职业教育国家规划教材5部）；发表论文60余篇。