移動機器人編程與裝調

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移動機器人編程與裝調

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內容描述

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本書緊密圍繞機器人職業標準並緊貼世界技能大賽移動機器人項目，基於該項目中國國家隊參賽機型，按“機器人”(工業機器人、移動機器人和服務機器人)的專業教學計劃，以職業院校機電一體化、人工智能、機器人類專業為基礎，結合校企合作、競賽技術轉化，介紹機器人結構及裝配、編程及控制，移動機器人手動控制、機器視覺、故障排除等，循序漸進引導讀者進行學習。
本書既是一本理論教材，又與實操相互契合，可作為機器人、測控、人工智能、自動控制、機電一體化等相關專業的教材，也可作為移動機器人技能大賽指導用書，還可作為廣大科技人員、教育工作者的參考用書。

目錄大綱

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目錄

第1章移動機器人概論

1.1機器人概述

1.1.1機器人的定義

1.1.2機器人的發展

1.1.3機器人的分類

1.2移動機器人應用

1.2.1家政機器人

1.2.2殘障輔助機器人

1.2.3物流機器人

1.2.4導覽機器人

1.2.5特種機器人

1.3機器人賽事

1.3.1世界技能大賽移動機器人項目

1.3.2世界技能大賽全國機械行業選拔賽移動機器人項目

1.3.3FIRST機器人挑戰賽

1.3.4FIRST科技挑戰賽

1.3.5全國大學生機器人大賽

1.3.6RoboCup機器人世界杯中國賽

1.3.7VEX機器人世界錦標賽

1.3.8“飛思卡爾”杯全國大學生智能車賽

1.4移動機器人的基本組成

1.4.1控制系統

1.4.2執行機構

1.4.3動力系統

1.4.4移動機構

1.5第45屆世界技能大賽參賽機器人

1.5.1控制系統和算法

1.5.2移動管理系統

1.5.3目標管理系統

1.5.4電氣接線系統

第2章KNIGHTN機器人結構及裝配

2.1常用裝配工具及其使用

2.1.1學習目標

2.1.2學習任務

2.1.3知識鏈接

2.2KNIGHTN移動管理系統的結構及裝配

2.2.1學習目標

2.2.2學習任務

2.2.3知識鏈接

2.2.4過程講解

2.3KNIGHTN目標管理系統的結構及裝配

2.3.1學習目標

2.3.2學習任務

2.3.3知識鏈接

2.3.4過程講解

2.4KNIGHTN電氣系統的結構

2.4.1學習目標

2.4.2學習任務

2.4.3知識鏈接

2.4.4過程講解

第3章移動機器人基礎編程及控制

3.1KNIGHTN工具包的使用

3.1.1學習目標

3.1.2學習任務

3.1.3知識鏈接

3.1.4知識點講解

3.1.5過程講解

3.1.6知識拓展

3.2測距傳感器的應用

3.2.1學習目標

3.2.2學習任務

3.2.3知識鏈接

3.2.4知識點講解

3.2.5過程講解

3.3循線傳感器的應用

3.3.1學習目標

3.3.2學習任務

3.3.3知識鏈接

3.3.4知識點講解

3.3.5過程講解

第4章移動機器人手動控制

4.1移動機器人遙控數據的處理

4.1.1學習目標

4.1.2學習任務

4.1.3知識鏈接

4.1.4知識點講解

4.1.5過程講解

4.2移動機器人遙控模式下的基礎運動

4.2.1學習目標

4.2.2學習任務

4.2.3知識鏈接

4.2.4知識點講解

4.2.5過程講解

4.3移動機器人遙控模式下抓放高爾夫球

4.3.1學習目標

4.3.2學習任務

4.3.3知識鏈接

4.3.4過程講解

第5章機器視覺

5.1識別球色的方法

5.1.1學習目標

5.1.2學習任務

5.1.3知識鏈接

5.1.4知識點講解

5.1.5過程講解

5.1.6知識拓展

5.2識別花色球的面積

5.2.1學習目標

5.2.2學習任務

5.2.3知識鏈接

5.2.4知識點講解

5.2.5過程講解

5.2.6知識拓展

5.3識別條形碼和二維碼

5.3.1學習目標

5.3.2學習任務

5.3.3知識鏈接

5.3.4知識點講解

5.3.5過程講解

第6章移動機器人高級編程

6.1移動機器人抓放球路徑規劃

6.1.1學習目標

6.1.2學習任務

6.1.3知識鏈接

6.1.4知識點講解

6.1.5過程講解

6.1.6知識拓展

6.2定點抓球

6.2.1學習目標

6.2.2學習任務

6.2.3知識鏈接

6.2.4知識點講解

6.2.5過程講解

6.2.6知識拓展

第7章機器人故障排除

7.1運動控制系統的故障

7.1.1現象1： 輪子無法勻速轉動、無法用PID進行控制

7.1.2現象2： 超聲波測距傳感器無數據或數據錯誤

7.1.3現象3： 紅外測距傳感器無數據或數據錯誤

7.1.4現象4： QTI循線傳感器無數據或數據錯誤

7.1.5現象5： 輪子經常性松脫

7.1.6現象6： 機器人直線運動、旋轉角度嚴重偏差

7.1.7現象7： 下載程序機器人不動

7.1.8現象8： 升降位置不準、升降失控

7.2視覺系統的故障

7.2.1現象1： 無法採集圖像

7.2.2現象2： 攝像頭發熱

7.2.3現象3： 在程序上無法識別攝像頭

7.3整體的故障

7.3.1現象1： 電機發熱嚴重

7.3.2現象2： 驅動芯片發熱嚴重

7.3.3現象3： 無法打開工具包

7.3.4現象4： 無法下載程序

7.3.5現象5： 程序運行後無法控制機器人

7.3.6現象6： 機器人舵機抽搐

附錄AAWG線規對照表

附錄B標簽對應表

參考文獻

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