機器人自動化:建模、模擬與控制

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機器人自動化:建模、模擬與控制

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內容描述

本書介紹了機器人的建模、模擬和控制方法，主要內容包括：線性系統、機械系統、伺服電動機的建模，非線性系統的電腦模擬，線性系統及其穩定性和狀態控制器，線性控制系統的能控性與能觀性，線性化控制及非線性系統的穩定性等。本書適合作為自動控制相關專業的教材，也可以作為機器人方面專業人士的參考書。

目錄大綱

譯者序
前言
第1章建模
1-1線性系統
1-2機械系統
1-3伺服電動機
1-4習題
1-5習題解答
第2章仿真
2-1向量場的概念
2-2圖形表示
2-2-1模式
2-2-2旋轉矩陣
2-2-3齊次坐標
2-3仿真
2-3-1歐拉法
2-3-2龍格庫塔法
2-3-3泰勒法
2-4習題
2-5習題解答
第3章線性系統
3-1穩定性
3-2拉普拉斯變換
3-2-1拉普拉斯變量
3-2-2傳遞函數
3-2-3拉普拉斯變換
3-2-4輸入輸出關係
3-3狀態方程與傳遞函數的關係
3-4習題
3-5習題解答
第4章線性控制
4-1能控性和能觀性
4-2狀態反饋控制
4-3輸出反饋控制
4-4小結
4-5習題
4-6習題解答
第5章線性化控制
5-1線性化
5-1-1函數的線性化
5-1-2動態系統的線性化
5-1-3工作點附近的線性化
5-2非線性系統的穩定性
5-3習題
5-4習題解答
術語表
參考文獻

作者介紹

Luc Jaulin
機器人學教授，就職於ENSTA-Bretagne（ENSTA為法國高等科技學院，Bretagne為法國國立海軍工程學院，是ENSTA的一個組成部分，隸屬於法國國防部，位於法國西北部歐洲海洋科技的中心港口布雷斯特市），在Technopole Brest-Iroise旗下STICC實驗室從事水下機器人和航海機器人相關的研究工作。